13 Mar
1940:
Se inicia la imagen del robot como un artefacto mecánico, la federación de Isaac Asimov, (escritor de ciencia ficción) concibió el robot como un autómata de apariencia humana, pero carentes de sentimientos.
Según Isaac la robótica era la cencía dedicada al estudio de los robots que se basa en 3 leyes:
1. Un robot no puede lesionar a un humano. 2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los ser humanos 3. Un robot debe proteger su propia existencia.
Robot:
Es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos programados.
Un robot manipulador esta compuesto de eslabones conectados por uniones para formar una cadena cinemática.
Uníón revoluta:
(R), es como una bisagra y permite el giro relativo entre 2 eslabones, Nos indica el eje de rotación de un eslabón.
Uníón prismática:
(PS) permite un movimiento relativo lineal entre 2 enlaces, nos indica el eje alrededor del cual una uníón prismática traduce ZI si la uníón es la interconexión de eslabones i Y + 1.
Configuración de un manipulador:
es una especificación completa de la ubicación de cada punto en el manipulador.
Espacio de Configuración:
es el conjunto de todas las configuraciones posibles.
Numero de uniones:
determina el numero de GDL, un objeto rígido en el espacio tridimensional tiene 6 GDL: 3 para el posicionamiento y 3 para la orientación.
Estado del manipulador:
Es un conjunto de variables que, junto con la descripción de la dinámica del manipulador y entrada, son suficientes para determinar cualquier estado futuro del manipulador.
Estado del espacio:
es el conjunto de todos los posibles estados, y un estado del manipulador puede ser especificado por dar los valores para las uniones, variables q y paras las uniones de velocidades t.
Espacio de trabajo de un manipulador es el volumen total arrastrado por el efector final como el manipulador ejecuta todos los movimientos posibles.
Los manipuladores se clasifican generalmente sobre la base de las 3 primeras uniones de brazos, con la muñeca que se describen por separado:
—Articulado (RRR) Esférico (PRR) SCARA (Conjunto de brazo robot compatible selectivo RRP) Cilíndricos (PPP) Cartesianos (PPP)
Robot paralelo
Los efectores de la muñeca se denominan a las uniones de cadena cinemática entre el brazo y el extremo.
Las uniones de la muñeca son casi siempre revolutas.
Muñecas esféricas, es decir muñecas cuyas 3 uniones conjuntas se interceptan en un punto común.
El manipulador articulado también es llamado manipulador antropomórfico.
SCARA, esta adaptado para las operaciones de montaje.
Manipulador cartesiano:
cuya 3 primeas uniones son prismáticas. Las uniones variables son las coordenadas cartesianas de los efectores finales con respecto a la base.
Un Manipulador paralelo es uno en el que un subconjunto de los eslabones forma una cadena cerrada. Tiene 2 o más cadenas cinemáticas independientes conectando la base al efector final.
Espacio de Configuración:
es el conjunto de todas las configuraciones posibles.
Numero de uniones:
determina el numero de GDL, un objeto rígido en el espacio tridimensional tiene 6 GDL: 3 para el posicionamiento y 3 para la orientación.
Estado del manipulador:
Es un conjunto de variables que, junto con la descripción de la dinámica del manipulador y entrada, son suficientes para determinar cualquier estado futuro del manipulador.
Estado del espacio:
es el conjunto de todos los posibles estados, y un estado del manipulador puede ser especificado por dar los valores para las uniones, variables q y paras las uniones de velocidades t.
Espacio de trabajo de un manipulador es el volumen total arrastrado por el efector final como el manipulador ejecuta todos los movimientos posibles.
Los manipuladores se clasifican generalmente sobre la base de las 3 primeras uniones de brazos, con la muñeca que se describen por separado:
—Articulado (RRR) Esférico (PRR) SCARA (Conjunto de brazo robot compatible selectivo RRP) Cilíndricos (PPP) Cartesianos (PPP) Robot paralelo
Los efectores de la muñeca se denominan a las uniones de cadena cinemática entre el brazo y el extremo.
Las uniones de la muñeca son casi siempre revolutas.
Muñecas esféricas, es decir muñecas cuyas 3 uniones conjuntas se interceptan en un punto común.
El manipulador articulado también es llamado manipulador antropomórfico.
SCARA, esta adaptado para las operaciones de montaje.
Manipulador cartesiano:
cuya 3 primeas uniones son prismáticas. Las uniones variables son las coordenadas cartesianas de los efectores finales con respecto a la base.
Un Manipulador paralelo es uno en el que un subconjunto de los eslabones forma una cadena cerrada. Tiene 2 o más cadenas cinemáticas independientes conectando la base al efector final.
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